板球系统的间接模糊自适应控制

针对具有强耦合、不确定摩擦力的多变量非线性板球系统, 利用Lyapunov 稳定理论, 设计一种间接模糊自适应控制器. 该控制器可以在确保系统变量在有限范围内变动的同时保持收敛性, 并且在系统的增益矩阵不可逆时, 使得板球系统稳定并跟踪误差收敛到零邻域内. 控制器是由监督、间接模糊自适应和自适应补偿3 种控制算法结合的. 仿真实验表明, 所提出的控制方法能够确保板球系统跟踪控制的稳定性和收敛性.