操作机整机设计原则和设计方法

(1)最小运动惯量原则 由于操作机运动部件多,运动状态经常改变,必然产生冲击和振动,采用最小运动惯量原则,可增加操作机运动平稳性,提高操作机动力学特性。为此,在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下,尽量减小运动部件的质量,并注意运动部件对转轴的质心配置。 (2)尺度规划优化原则 当设计要求满足一定工作空间要求时,通过尺度优化以选定最小的臂杆尺寸,这将有利于操作机刚度的提高,使运动惯量进一步降低。 (3)高强度材料选用原则 由于操作机从手腕、小臂、大臂到机座是依次作为负载起作用的,选用高强度材料以减轻零部件的质量是十分必要的。 (4)刚度设计的原则 操作机设计中,刚度