自适应各向异性SGHQF 及其在组合导航中的应用

针对稀疏高斯厄米特积分滤波(SGHQF) 中积分点利用效率不高的问题, 提出一种基于状态分量可观测度分析的自适应各向异性SGHQF (AASGHQF). 给出了利用状态分量可观测度和各向异性权重向量来控制各维通道积分精度等级的方法, 进而对各变量通道的积分点数目进行合理分配. 以CNS/SAR/SINS 非线性组合导航为应用背景, 对UKF、SGHQF 和AASGHQF进行了仿真对比分析. 仿真结果表明, AASGHQF与SGHQF 的滤波估计精度相当, 均高于UKF; AASGHQF比SGHQF 需要更少的积分点, 提高了计算效率.