将xacro文件转化为URDF文件并在一致性上检查生成的URDF文件显示连杆树并以图形方式进行可视化

记录学习ROS的经验 xacro 是 URDF 的升级版,易于修改机器人模型参数,生成xacro文件后进行检查分为如下几步 1 . cd 至 xacro 文件所在目录 例:cd ~/catkin_ws1/src/my_robot_description/urdf 2 . 分别执行如下命令 rosrun xacro xacro --inorder filename.xacro 例: 显示如下部分结果 rosrun xacro xacro --check-order filename.xacro 例: 显示如下结果 [注] 两行命令若执行结果相同,则xacro文件一致性相