一个非常非常简单的UKF入门程序实例

UKF UKF为Unscented Kalman Filter简写,中文可翻译为无损卡尔曼滤波,本滤波是为了解决非线性问题存在的(也可用于线性模型),即结合了UT变换和标准卡尔曼滤波的一种方法。 UKF原理的通俗解释 其实对于状态的一步递推和量测的一步递推,是不存在非线性带来的难题的。考虑以下非线性模型: xk+1=f(xk)+wx_{k+1}=f(x_{k})+wxk+1​=f(xk​)+w yk+1=h(xk)+vy_{k+1}=h(x_{k})+vyk+1​=h(xk​)+v 可以很简单的通过方程f(x)f(x)f(x)和h(x)h(x)h(x)求得一步递推值。但是,对于误差特性的传递却