车载导航系统的设计架构图

本文的目标是研制一个轮式小车惯性导航系统,能够通过wifi实现PC终端和手持终端控制轮式小车行动以及小车所采集数据的传输。搭建如下图1所示的系统,TI公司的浮点DSP TMS320F28335($16.0312)芯片作为主数字信号处理器,采集各MEMS惯性传感器的信号并处理,处理结果通过WIFI将数据输送到PC终端;PC终端负责显示定位结果和地图显示,并向小车驱动系统发送控制命令,同时接收驱动系统反馈的里程计信息。 图1 总体架构 硬件设计上,主要分为板和驱动板。板包括DSP系统,JTAG口设计,系统电源供给电路和MEMS传感器,WIFI模块等。而