PID采样时间精准控制——基于stm32主控

文章目录前言初始化定时器:初始中断写中断服务函数主函数中的使用 前言 我们在用到PID算法时,有时候会使用积分分离的抗饱和算法,或是另一类属于增量式的PID算法。这时,需要提供一个PID采样间隔来控制采样率,大部分无人机类工程用到的采样为10ms,视具体情况而定。 本文提供一个精确控制采样周期的思路,如果您有更好的思路可以分享。 本文是利用单片机的定时器去定期中断采样使用PID。 以stm32为例。 初始化定时器: void time7_init(u16 per,u16 pre) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBas