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基于循迹传感器和PID算法的AGV小车行进系统

上传者: 2021-01-14 13:21:42上传 PDF文件 1.41MB 热度 9次
以S7-1200 PLC作为主控,采用直流无刷电机驱动左右驱动轮,设计了一款能自动循迹的AGV搬运小车。使用前后的万向轮实现转弯,因此运行时易出现路线不平稳的问题。为实现小车的平稳运行,采用在AGV小车的前后两端各安装一个循迹传感器的方法,主控PLC通过查询循迹传感器的输出状态得出小车的偏移情况,并通过位置和速度的双闭环PID算法来调整AGV小车的左右驱动轮的速度差,从而实现小车位置的修正。实验表明,基于循迹传感器和双闭环PID算法的小车行进平稳。
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