MPU6050快速开发使用

MPU6050是什么? 它是由3轴陀螺仪、3轴加速度传感器组成的6轴运动处理芯片,还可以通过一个预留IIC接口外接磁力传感器(如GY-282磁罗盘),其它型号还有:MPU6000、MPU9150、MPU9250等。 我们常用它来给系统输入欧拉角。 关于欧拉角: 如下图: α是 x 轴与交点线的夹角 β 是 z 轴与 Z 轴的夹角, γ 是交点线与 X 轴的夹角。 很可惜地,对于夹角的顺序和标记,夹角的两个轴的指定,并没有任何常规。 科学家对此从未达成共识。每当用到欧拉角时,我们必须明确的表示出夹角的顺序,指定其参考轴。 实际上,有许多方法可以设定两个坐标系 的相对取向。欧拉角方法只是其中的一