工业电子中的PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用

PPLID控制回路及其在FIRA控制中的应用 [日期:2004-12-7] 来源:电子技术应用 作者:胡翌博 徐新民 邓士普 [字体:大 中 小] 摘要:吸取PID算法的基本思想,利用PLL的高精度和高灵敏度,从时域调参的角度提出了一种新的前端控制回路——PPLID控制回路,并介绍了其在FIRA机器人小车控制系统中的应用。 关键词:锁相积分环 PID PLL PPLID 全功率提前补偿 1 对PID的新需求 PID算法具结构简单、物理意义清晰、便于实现的优点,因而成为当前工程应用中最普遍和最经典的控制算法。但是参数整定一直以来都困扰着工程技术人员。 一