寻迹小车中分布式控制系统的设计(图)

本文将介绍一种应用于寻迹小车的分布式控制系统的设计方法,该系统可对电机模块、传感器模块和灯控模块进行分布式控制。这样设计是为该系统将来从寻迹小车到真车进行移植提供方便。 此寻迹小车模型采用7.5V电池驱动,通过改变PWM占空比调速。小车可以在不完全确定的道路环境下,通过自我判断,对周围环境进行探测,并做出相应的反应(如左拐弯、右拐弯和改变速度等)。目前用在机器人上的多为价格较贵的超声波传感器和红外传感器等,本设计采用价格便宜的反射式光耦传感器来完成对周围环境的感知。此外,小车还具有良好的导航系统。 系统结构 本系统采用分布式结构,如图1所示。因为在车身控制系统中控制对象多而且分散,若采用