基于BP算法的神经网络PID控制器设计及仿真.doc

神经网络PID控制器的设计及仿真 一传统PID控制 数字PID控制算法分位置式和增量式两种工程上常用的增量式PID控制算法其控制算式为 u(k)=u(k?1)+Kp[e(k?1)]+KIe(k)+KD[e(k?2e(k?1)+e(k?2)]T/TIKp为比例系数KI=式中KpT/T为积分系数KD=TD/T为微分系数T为采样周期TI为积分时间TD为微分时间e(k)为t=kT时刻的误差上述PID控制算