计算机控制技术第5章 数字PID及其算法.ppt

5.5 PID算法程序实现 5.5.3 积分分离PID算法的程序设计 对式5-11重新改写为 5-24 其中 令 则 5-25 式5-24和5-25的流程图如图5-8所示 5.5 PID算法程序实现 图5-8 积分分离PID算法流程图 5.6 数字PID算法的参数整定 5.6.1 采样周期T的确定 一般应考虑的因素如下 1被控对象的特性 若被控对象是慢速变化的对象时采样周期一般取得较大若被控对象是