§3.3阶梯式模型算法控制.pdf

3.3 阶梯式模型算法控制 矩阵(H T H +I )1 H T 的计算十分麻烦特别是在线调整控制量变化量的权重和在 线校正系统模型时更是如此为了简化计算对未来控制量引入阶梯式控制即对控制序列 的增量做比例强制性控制即 ut +i a *ut +i1 1ip 3.27 图3.8 阶梯式控制原理图 由图3.8 可见经过规划的控制量有类似于台阶的形状阶梯式控制的名称即源于此 一 合理性 在优化控制算