飞思卡尔所有的算法.docx

第1章电机控制 第1章 1.1. 直流电机控制 策略 针对本文所研究的智能车来说车体速度是大惯性的被控对象算法输出的控 制量只能对电机输出力进行控制而有一定负载时电机的输出力无论对车轮的转速 还是车体的形式速度都是不成正比的车在刚开始启动的时候速度是零而电机的 输出可能很大车在匀速行驶的时候速度很快而电机的输出可能并不是很大而 且电池电量车体重量都会对车速造成影响因此只有用 闭环 才能对车速进行