PID自整定算法原理和实现.doc

3 PID自整定算法原理和实现 3.1 PID控制器 PID 控制器是一种比例积分微分并联负反馈控制器是一种线性控制器它根据给定值r(t)与实际输出值 y(t) 的差值构成控制偏差 e(t? ? PID 的控制规律为(1) 式中: 比例系数TI 积分时间常数TD 微分时间常数 3.2 归一参数整定法 在微处理器S3C44B0为硬件核心的控制系统中选择合适的采样周期对输入输出采样得到离散时间控制系统