萤火虫时间同步算法的拥堵避免机制研究

针对多机器人中分布式萤火虫时间同步方法在网络接近同步时,导致同步报文冲突,加剧导致信道拥堵等问题,提出了一种萤火虫时间同步算法的拥堵避免机制,采用简化相位模型进行同步,并将耦合信号随机分布在整个相位增长过程中,有效解决了通信报文冲突的问题。最后通过仿真实验验证了同步策略的有效性,证明了其在高节点密度网络环境中能够加速同步进程,极大地缓解报文冲突,取得良好的同步效果。