opencv基于棋盘格的相机标定

需要重建三维信息的项目中,我们需要利用图像平面的特征点 + 特征点对应的深度值 + 内参和外参 ,利用“小孔成像”模型的三角关系,计算出该特征点的三维坐标。 或者径向畸变比较大的情况下,rgb图片都有比较大的畸变,必须校正。 但是相机内参,一般是不好测量的,出厂的参数也很难直接拿来使用,因为制作和装配会有偏差。比如我之前用的Kinect v2相机,成像效果就畸变的厉害(效果就是,深度图和rgb图不匹配),但我同学的相机就比较好。