工业电子中的可穿戴型下肢助力机器人感知系统研究

1 引言 可穿戴型下肢助力机器人是辅助型康复机器人的一种,是一种帮助人们扩展下肢运动能力的助力装置,其基本原理是在基于人体运动行为意识信息的基础上,由安装在腿部关节(髋关节及膝关节)处的伺服电机驱动关节运动,通过各关节角度、速度值的改变来达到与人体腿部的协调运动并提供助力,降低人在负重或长时间行走情况下的运动强度,对那些有异样运动行为的人提供治疗和矫形,与人体组成了一个协调而且完美的整体。目前,世界上大约有10余家实验室从事可穿戴型人体助力机器人的研究,其中日本和美国走在前列,国内尚未见相关报道。日本筑波大学(Tsukuba University)在2002年研制开发了机器人装混合助力腿