单片机与DSP中的智能循迹小车硬件设计及路径识别算法

本文主要对车模整体设计思路、硬件与软件设计及车模的装配调试过程作简要的说明。 1 整体设计 系统按照功能划分为:电源模块、单片机控制系统模块、运行调试模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、舵机转向模块、速度测量模块等。图1是小车系统硬件模块图。本文重点介绍路径识别模块、直流电机驱动模块、舵机转向模块、速度测量模块。 图1 小车系统硬件模块图 1.1 路径识别模块 路面信息检测模块要能够实现检测路径参数。将面阵CMOS用于赛道参数检测的方案,充分利用S12单片机内部硬件资源ATD模块,直接采集CMOS输出的模拟信号,可以获得满足参数检测需要的图像,计算出赛道参数,进