MEMS个人导航系统设计与试验研究

设计了微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)个人惯性导航系统。该系统导航算法在传统惯导算法的基础上,引入零速校正技术,并结合个人的步行特点,首先采用四元数法构造观测方程,并使用毕卡算法的定时采样增量法对方程进行解算,然后通过扩展卡尔曼滤波算法获取惯性导航器件的姿态,采用零速检测算法和UD分解的卡尔曼滤波算法对速度、位置误差进行校正。最后,通过室内步行试验,验证了算法的有效性,为进一步研究提高室内导航精度奠定了基础。