基于单片机的AGV智能车的设计

基于单片机的AGV智能车的设计基于单片机的AGV智能车的设计随着计算机和信息技术的快速发展，AGV智能车在运输、仓储等工业领域获得了广泛的应用。特别是随着现代物流业的飞速发展，运输以及仓储成本问题已成为物流企业在成本核算中一个无法忽视的问题，实现产品的零库存是节约成本、提高产品竞争力的目标之一。一方面是为了节约成本，实现零库存；另一方面是为了获得规模效益而不断扩大的储备仓库，要实现不同产品的自动归库和自动出仓，需要一种可以实现自动化操作的智能设备，来完成这些无人化工作，从而实现高效管理和自动控制的目标。AGV智能车恰好可以实现这样的功能。本文基于单片机的原理，探讨和模拟了AGV智能车在仓库中实现对产品的自动归库和自动出仓的工作方式。1方案选择及硬件电路设计1.1MC9S12DJ128单片机MC9S12DJ128MCU是一种16bit的MCU，其内部主要由MCU的基本部分和CAN功能模块组成。MCU的基本部分主要包括：(1)时钟和复位产生模块CRG（ClockandResetGenerator）。包括低电流振荡器或是标准振荡器的选择、锁相环时钟频率放大器、看门狗、实时中断和时钟监控器。(2)存储器包括128KB的Flash、8KB的RAM、2KB的EEPROM。具有5V输入和驱动能力，CPU的工作频率可达到50MHz，并支持单线背景调试模式（BDM），可以在线调试。(3)29路独立的数字I/O接口，20路带中断和唤醒功能的数字I/O接口；2个8通道的10位A/D转换器、具有外部转接触能力；具有8通道的输入捕捉/输出比较，还具有8个可编程PWM通道，可配置成8通道8位或4通道16位PWM，其每个通道的周期和占空比均可以通过编程独立设置。(4)具有2个串行异步通信接口SCI、2个同步串行外设接口SPI、Byt