嵌入式系统/ARM技术中的透析厢式半挂车空气悬架系统仿真

一、动力学模型 研究分析的对象为整个厢式半挂车的挂车部分,其副车架为双轴。挂车簧下质量的振动是高频振动,可以认为左右车轮的输入是独立的,不考虑其相互影响。建立6自由度(用z1~z6表示)半挂车空气弹簧动力学模型,q1、q2、q3 表示路面激励,如图1所示。 表1 半挂车的动力学简化模型参数 二、数学模型 (一)微分方程 式中L为拉格朗日函数,L=T-V,其中T为系统动能,V为系统势能;D为系统的耗散能;Q为系统的广义力。 副车架前悬架后支撑的计算要考虑悬架前支撑的影响和前悬架质量块的综合影响,根据几何关系有 将