简单循迹小车的制作

一、设计思路分析 前置的数据采集装置(眼睛)采集道路信息并送到单片机(大脑)进行分析,根据小车相对黑线的不同位置做出控制策略,再将处理信号后发出的命令输出给小车电机,分别控制小车的两个电机转向和转速,实现根据道路情况而直走、转弯、停车。 采用MSP430F148单片机作为数据采集、处理、控制核心,系统的总体设计如图1所示,MSP430的开发平台为IAR Embedded Workbench EW430,它界面操作易上手。芯片内部JTAG对外的端口称为JIAG端口,该端口是一个双向串行端口。通过它可以控制MSP430进行在线仿真调试。因此,将JTAG电路集成到CPU内就相当于将仿