带足距辅助的双惯导行人导航硬件系统设计

针对高精度行人室内自主导航与定位的应用需求,设计了集成Arduino和Xsens Awinda惯性测量套件的可穿戴式人体运动测量设备原型。该系统穿戴方便,可靠性高,实现了双足IMU信息与足间距离的同步测量,支持数据的无线传输、远程保存与分析。足间距离通过改造的双SRF10超声波测距模块进行连续采集,并结合双足惯性测量数据使用零速检测算法得到步行步态规律,有助于提高行人惯性导航定位精度。