嵌入式系统/ARM技术中的改进型时间触发嵌入式系统编程模式

引言 目前,RTOS特别是抢先式RTOS在嵌入式系统中的应用越来越广泛,但是还有很大一部分产品使用是小型单片机。这些系统由于成本的限制,通常资源非常有限,比如ROM往往小丁32 KB,RAM小于2 KB,由于RTOS对每个任务都要开辟单独内存区域,存放任务的上下文和各任务独立的堆栈,所以在这种系统中使用RTOS非常勉强。对于这些低成本资源受限系统通常采用“前后台”(或者叫“超级循环”)结构进行编程,这实际上是一种事件触发的编程模式,当中断数目较多且系统完成的功能相对复杂时,就会使系统的程序编写变得非常复杂并使系统运行的可预测性迅速下降。 针对这个问题,Michael J.Pont提