川崎机器人E系列说明书

E系列控制器 AS语言参考于册 在本手册屮,带下述符号的内容应特别注意 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安 全信息。 危险 不遵守本标志内容,将会引起迫在眉睫的人身伤害或死亡。 警告 不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡 小心 不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。 注意] 表示关丁机器人规格、处理、示教、操作和维护的注意信 警告 本手册给出的图表、流程和详细解释可能并不绝对精确和有效。当出现未 说明的问题或疑问时,请和川崎公司联系。 2.本手册中描述的与安全有关的内容,只适用于特定的机器人工作,并不适 用于全部机器人的工作。为了确保全部工作的安全,请阅读和完整理解安 全手册、全部相关的法律、规章和如同各章中安全说明的相关材料,并且 为实际工作准备合适的安全措施。 系列控制器 川崎机器人AS语言参考于册 目录 前言 符号 AS概述 事垂垂 l-1 AS系统概述 垂垂春 2AS系统的特点 AS系统的结构 2.0AS系统 2-1 1AS系统状态 2-1 2.2AS系统开关 2-2 2.3AS系统设置 ,,,,,,,,2-4 输入/输出控制 2.4.1终端控制 222 2.4.2外部存储装置 ··● -6 安装终端软件 ...2-7 2.5.1从个人计算机进行操作 2-8 2.5.2系统启动 8 从个人计算机进行操作. ···· 2-9 2.6.1系统启动. 2.6.1.1迕接到RS-232C端口 2-9 2.6.1.2用以太网联接多台机器人 11 2.6.2上传和下载数据 ,,,,,,,,,,,,,,,2-14 2.6.3系统关闭 2-14 2.6.4 KRTERM软件的功能 2-16 2.6.4.1创建日志文件 ,,,,,,,,2-16 2.6.4.2宏功能 .,,,,,,..,2-18 3.0AS语言的信息表达 符号和规则 3-1 3.2位姿信息,数字信息和字符信息 3.2.1位姿信息 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3-3 3.2.2数字信息 3-6 3.2.3字符信息 ,38 3.3变量 3-9 3.3.1变量(全局变量) 3.3.2局部(本地)变量.. 3.4 变量名 3.5定义位姿变量 31 3.5.1用监控指令定义 3-12 111 系列控制器 川崎机器人AS语言参考于册 3.5.2用程序命令定义 3-14 3.5.3仗用复合变换值 3-14 定义实型变量 3.7定义字符串变量 3-19 数学表达式 3.8.1运算符 ,,320 3.8.2操作顺序 .3-22 8.3逻缉表达式 ,,,,,,,,,,,,,,,,,322 9字符串表达式. ...3-23 AS程序 ,,,,,,,,,,,,,,,,,4-1 4.1AS程序的类型 ......4-1 4.1.1机器人控制程序 ,4-L 4.1.2PC程序( PROCESS CONTROL程序,过程控制).. 11 4.1.3 AUTOSTART(自动启动) 4-2 创建和编辑程序 4-3 42.1As程序格式 ,1-3 4.2.2编辑器指令 4-4 4.2.3编程流程 4.2.4创建程序 执行程序 4-8 4.3.1执行机器人控制程序 1-8 4.3.2停止程序 4-9 4.3.3继续机器人控制程序. 4-10 4.3.4执行PC程序 ,,,,,1-10 4.4程序的执行过程. ..4-11 4.4.1子程序.. ,,,,,,,,4-11 4.4.2带参数的子程序 4-11 4.4.3异步处理(中断) 412 45机器人动作 4-13 4.5.1机器人动作和程序步骤执行的时序 4-13 4.5.2连续路径(CP)运动 4-15 4.5.3cP运动中的断开( BREAK) 4-16 4.5.4CP开关和 ACCURACY、 ACCEL、 DECEL命令之间的关系 4-17 4.5.4.1CP0N: STANDARD MOTION TYPE(标准运动类型) ,,,,,,4-17 4.5.4.2CP0N:MOTI0 N TYPE2(运动类型2) 4-18 4.5,4.3CP0FF 4-2⊥ 1.5.5沿指定路径的运动 1-21 4.5.5.1设置负荷数据 5.0 监控指令 编辑器指令 5-2 2程序和数据控制指令 ,,,,5-15 Iv 系列控制器 川崎机器人AS语言参考于册 3程序和数据存储指令 5-27 5.4程序控制指令 5-34 位姿信息指令 ,,..,,...,,,.5-43 5.6系统控制指令 5. 二进制信号指令 5-86 8信息显示指令 ,,,,,,5-101 6.0 程序命令 6-1 6.1运动命令. 6-2 6.2速度和精度控制命令 6.3夹紧控制命令 6-23 4形态命令 6-30 6 程序控制命令 6-33 程序结构命令. 6-46 6.7二进制信号命令 6-59 8信息控制命令. ..6-80 位姿信息命令 6.10程序和数据控制命令 6-103 7.0AS系统开关 ,7-1 运算符 算术运算符 8.2关系运算符 8.3逻辑运算符 8-3 8.4二进制运算符 变换值运算符 8-6 8.6字符串运算符 9.0函数 9-1 9.1实数函数 9-2 位姿值函数 .9-30 9.3数学函数 9-46 4 字符串函数 ,9-49 10.0PC程序.. ,10-1 11.0示例程序 ,11-1 11.1程序的初始化设置 11-1 11.2码垛 系列控制器 川崎机器人AS语言参考于册 11.3外部联锁 11.4工具变换 11-7 11.4.1工具变换值-1(当工具尺寸未知时) 11.4.2工具变换值2(当工具尺寸已知时) 11 11.5相对位姿 11-10 I1.5.1相对位姿的用法 ,,,,,,11-10 I1.5.2使用相对位姿编程的实例 ll-11 11.6用FRAVIIE函数的相对位姿 ,,,,,,,,,11-13 11.7设定机器人形态. ,,,,,,,,,,11-15 附录1信号编号的限制 附录2 ASCII码 A2-1 附录3欧拉0,A,T角,. A3-1 附录1错误信息表 ..,A4-1 附录5AS语言一览表 A5-1 E系列控制器 1.AS概述 AS语言参考于册 川崎机器人由名为AS的软件系统控制。本章将对此AS系统进行概要介绍。 在AS系统中,你可以和机器人进行通讯或用AS语言开发程序。AS系统被编写在机器人控 制单元的永久存储器里。在电源开启时,AS系统启动并等待命令输入。 S系统按照给定的指令和程序控制机器人。在程序运行过程中,它也能执行好几种功能 以下功能可以在程序运行中使用:显示系统状态或机器人位姿(位置和姿态)、保存数据到 外部存储设备、编写/编辑程序。 E系列控制器 1.AS概述 AS语言参考于册 在系统中,机器人是以事先操作准备的程序来控制和运行的,这里对该事先操作的 任务进行说明。小教生方式 AS语言可以分成两种类型:监掉指令和程序命令。 监控指令:用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符后亩输入,并且 被立即执行。有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。 程序命令:用来引导机器人的动作,在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令 的集合。 在本手册中,监控指令简称为指令,程序命令简称为命令 AS在如下方面有其独特的特点: .可以使机器人沿着连续的路径轨迹运动。(称为:CP运动: Continuous path(连续 路径)运动) 2.提供有两种坐标系统,基础坐标系和工件坐标系。可以按两种坐标系移动机器人。 3.坐标系可以按工作位姿的改变随进行平移或旋转。 4.在示教位姿时,机器人可以保持工具的定向沿直线路径运动。 5.程序可以自由命名和保存,而没有程序数量的限制。 6.可以将每个操作定义为一个程序,并且可以将这些程序组合成个复东的程序。(子 程序)。 通过监控信号通过,在某个外部信号输入时,程序可以中断,挂起当前动作,并跳 转到另一个不同的程序中。(中断) 8.没有运动指令的过程搾制程序( Process Control program,简称PC程序)可以与机 器控制程序同时执行。 9.程序和位姿数据可以显示在屏幕上,也能存储在PC卡等设备上。 编程工作可以在装有川埼终端软件( KRterm或 KCwin32/ KCwintcP)的个人计算机上完 成。(离线编程 E系列控制器 1.AS概述 AS语言参考于册 川崎机器人控制器E系列由以下部分组成: E系列 川崎机器人 控制器 示教器 人 周边设备控制器 计算机 在连接一台装有川崎终端软件( KRterm或Kwin32/ KCwinTCP的个人计算机到一台E系 列控制器后,可以实现以下操作 编写AS指令和命令 向计算机保存,也可以从计算机装载数据 E系列控制器 个人计算机 KRterm或 KCwin32 示教器 /KCwinTCP 终端软件 个人计算机」控制器L 示教器 输入AS指令 日常操作 选择程序 创造AS程序 显小程序名称和步骤 保存/装载程序 手动掉制机器人 「注意] 监视佇号 设置雨现条件 个人计算机(PC)的监控软件需要95/98/Me/2000/XIIP操 示教位姿数据 作系统(只有 KRterm软件,需要 Windows 示教辅助数据(一体化示教) 2000/XIIPVIista操作系统)。请准备好合這的操作系统。