kalman滤波器卡尔曼系数的推导

kalman滤波器中关于K参数的推导,卡尔曼滤波有两种表达形式一种是连续形式,就是导数形式那个X‘=AX+Bu 另一个是离散形式Xk=AXk-1+Bu K是推导出来的,K中的噪声估算误差Q和测量误差R是根据实际需要调整的,就算知道实际的采样误差,也是个调整量,跟PI参数类似 动态模型没法用最小二乘法,动态意味着随着时间状态发生变化,最小二乘法是稳定数值(也可以说是稳态) 求解电路里面有电容,所以是动态求解