嵌入式系统/ARM技术中的基于CAN总线的分布式位置伺服系统设计

伺服系统(servo system)亦称随动系统,其在军事、工业和日常生活中都有着广泛的应用。随着计算机技术和现场总线技术的发展和成熟,也促使伺服系统的实现方式和体系结构在不断地发展,将现场总线应用于运动控制,构成分布式控制的数字控制伺服系统日益受到人们的重视。基于现场总线的分布式伺服系统有很多优点,如连线少、可靠性高、易于系统的维护和扩展等。目前,国外的Siemens、ORM EC Systems、Rexroth等公司已经有各自的分布式伺服系统产品推出;国内有一些单位和学者也进行了该方面的研究,但相关的论文并不多,更没有形成系列产品[1]。 分布式伺服系统中,电机控制性能和多电机间协调