用51单片机制作双轮平衡车

本设计采用两块Cygnal公司推出的C8051F005单片机分别作为“双轮直立自平衡机器人”(以下命名为Sway)和人机交互上位机的控制核心。车体倾斜角度检测采用AD公司推出的双轴加速度传感器ADXL202及反射式红外线距离传感器。利用PWM技术动态控制两台直流电机的转速。上位机与机器人间的数据通信采用迅通生产的PTR2000超小型超低功耗高速无线收发数传MODEM。