STM32迷宫小车.rar

stm32迷宫小车,除了小车外,需另行搭建自制迷宫模型。 原理:前进:小车从起点出发 先对前方墙壁进行一次探测 然后前进,小车会根据超声波反馈的距离,前进到距离障碍一定距离的地方停下,然后准备转弯步骤。(小车会在转弯后重新执行前进步骤) (迷宫中的转弯处主要分为L形和T型) L形转弯:小车用右边的超声波进行探测,当检测到右面有墙壁时进行左转,反之左转,然后继续前进步骤。 T形转弯:会在转弯后正确方向的墙壁上贴上箭头标志,小车在右面无障碍的情况下优先进行右转,然后利用摄像头对箭头识别,如果识别到标志(反之180°回头转弯),然后计算出图像的中心点,然后校准方向,让车头对准中心点,继续前进