CANopen从站协议的设计与实现

CANopcn作为一种开放性好、标准化、低成本的基于CAN总线的应用层协议,目前已经广泛地应用于工业自动化领域。文章根据CANop-en DS301应用层协议规范,在以C8051F500单片机为控制核心的开发平台上建立了CANopen从节点协议栈总框架,并实现了其中的各种功能模块,整合成完整的协议栈,在搭建的实验平台上进行了协议栈的测试,实验表明:该协议栈功能完整,实时性满足使用要求。