车辆编队行驶.docx

基于车路协同的交叉口通行,是指主车(HV)驶向交叉路口,HV向V2X服务器发送车辆行驶信息,包括车辆位置、速度、加速度、行驶意图信息(HV规划的目标道路信息)等,V2X服务器根据车辆行驶信息、目标交叉路口的交通控制相位信息、其他车辆上报的行驶信息、以及路侧传感器上报的感知信息,为HV生成通过交叉路口的通行调度信息,并发送通行调度信息给HV;或者HV通过V2X通信获取路侧传感器的感知信息、其他车辆信息、V2X服务器的云端信息,自身生成调度信息。