论文研究 倒立摆情况下带有Kalman估计的神经控制器的稳定性分析

在本文中,通过仿真对将倒立摆的控制回路中带有神经控制器的卡尔曼估计器合并在一起的效果进行了仿真的稳定性分析。 通过近似最佳控制来计算神经控制器,而无需考虑遵循分离定理的回路中的卡尔曼估计器。 将结果与时变线性控制器进行比较,后者在状态或测量条件下的无噪声条件下具有可接受的性能,但是当处于噪声条件下时,其操作会进入一个比此处提出的状态空间范围更有限的状态空间范围内。