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针对某电机调速控制器进行模糊控制器设计,其被控对象的传递函数为 ,请分别设计:  常规PID控制器;  常规模糊逻辑控制器  模糊自适应整定PID控制器。 (1)分别对上述3中控制器进行Matlab仿真设计,详细描述PID和模糊控制设计的流程。 (2)假设系统给定目标速度为阶跃值r=30,系统的初始值r(0)=0,请优化算法并分析比较三者的最佳控制效果。