运动控制算法轨迹规划.ppt

运动控制算法轨迹规划及其介绍 运动控制设计两个基本问题:一是运动规划;二是控制算法,运动规划是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列从而实现沿给定的平稳运动。运动控制则是主要解决如何控制目标系统准确跟踪指令轨迹的问题。即对于给定的指令轨迹,选择适合的控制算法和参数,产生输出,控制目标实时,准确地跟踪给定的指令轨迹。