程序功能:三基站观测距离EKF与LS算法比较分析MATLAB源码EKF_LS.m

为了评估所提出的基于三基站观测距离EKF融合滤波算法和传统的三基站观测距离LS定位算法的性能,假设系统的过程噪声和观测噪声都是服从均值为零,方差分别为10-8m和10-2m且彼此独立分布的高斯白噪声。已知三个参考基站的位置分别位于为(0,0)、(10,0)和(10,10)处,做匀加速直线运动的目标在初始时刻的状态向量 ,初始状态协方差矩阵 为6×6的单位矩阵。EKF融合滤波算法和LS定位算法的定位性能仿真结果如图1所示,图2展示了EKF融合滤波算法和LS定位算法的定位误差,图3展示了EKF融合滤波算法和LS定位算法的定位误差累积分布函数CDF。