CANOPEN协议详解 (1).docx

CAN 协议具有以下特点。 (1) 多主控制 在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。 最先访问总线的单元可获得发送权。 (2) 消息的发送 在 CAN 协议中,所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(Identifier 以下称为 ID)决定优先级。ID 并不是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可继续发送消息,仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接