融合地图信息与WiFi地标的室内粒子滤波定位算法

目前行人航迹推算(pedestrian dead reckoning,PDR)和WiFi指纹定位成为室内定位的主流技术,WiFi指纹定位由于无线信号的波动性导致定位结果不稳定,PDR算法随着应用时间的延长传感器累计误差增大,同样会导致定位精度降低。本研究提出一种基于地图信息的粒子滤波(particle filter,PF)与WiFi地标相结合的混合定位算法(WL+PF)。该算法通过地图信息约束粒子的位置,同时利用WiFi信号峰值检测相应地标信息,对观测信息修正的同时,更新粒子权重,从而实现最终的定位。实验结果表明,优化后的算法定位精度优于其他常规滤波融合定位算法。