机器人技术及应用

大多数的机器人有四个共同的主要部件： （1）机械部分 机械部分是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体而形成的开环运动学链系。 （2）驱动源 使各种机械部件产生运动的装置为驱动部件，驱动源可以是气动的、液压的或电动的 （3）一个或多个传感器 传感器是将有关机械部件的内部信息和外部信息传递给机器人的控制器。 （4）控制器 控制器通过获取的信息确定机械部件各部分的正确运行轨迹、速度、位置和外部环境，使机械部件的 各部分按预定程序在规定的时间开始和结束动作。