研究论文 利用水平多波束形成实现海底目标定位的方法

通常来讲，利用水平多波束形成只能得到目标的水平方位和距离信息，无法确定目标的深度.根据水下机器人导航定位功能可以获得不同时刻水下机器人的精确位置及姿态角，文中利用空间几何关系将这些信息结合水平多波束形成技术，可以实现海底目标的定位，获得海底目标的深度信息，并给出仿真结果，证明方法可行.