论文研究 无尺度网络中降低相继故障规模的策略研究.pdf

融合无人水下航行器（UUV）内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时，滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波（EKF）在处理非线性系统时具有较大的截断误差和繁琐的计算，提出了使用sigma点卡尔曼滤波（SPKF）的协同定位方法。与EKF相比，无味卡尔曼滤波（UKF）和中心差分卡尔曼滤波（CDKF）具有更好的鲁棒性，在没有增加计算复杂度的基础上进一步提高了UUV的定位精度。仿真比较了采用不同滤波算法的协同定位方法提高定位精度的效果，验证了利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位方法的有效性和一