论文研究 图形相似性匹配在多机器人地图中的应用.pdf

在多机器人同时定位与地图创建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）协同工作下，要求融合各机器人的特征子地图形成单一的公共地图，利用三角形相似性原理，实现SLAM定位中各机器人子地图的相互匹配。在机器人创建的地图中，依据路标位置相关的特征组成最小三角形，并通过三角形相似性原理对各机器人创建子地图进行相似性匹配，并记录相似三角形对应点匹配次数，最后彼此匹配次数最多的对应路标即为相关联的路标对。实验结果表明该方法是有效的，且鲁棒性强。