煤矿坑道钻机自适应钻进系统分析与研究

针对煤矿复杂地层瓦斯抽采施工难度大,对司钻人员经验依赖性高的现状,对煤矿瓦斯抽采钻机的控制系统进行了深入研究,设计了钻进自适应控制系统。针对该系统的特点以转速和钻压为基础建立了数学模型,利用拉格朗日乘数法求优算法得出钻进参数的最优解。以PLC控制系统和电液控制比例系统为平台,以最优解为控制参数,使得钻进速度达到最大化,满足高效钻探施工的要求。