主从履带复合式越障机器人软土行走研究

分析了履带行走系统的力学系统原理,并采用多体动力学软件RecurDyn对主从履带复合式越障机器人虚拟样机在平地软土路面环境中的行走状态进行了仿真分析。仿真结果表明,由于样机的重心位置没有与几何中心位置重合,导致引导轮下履带沉陷量较大,而压力分配不均匀又可能导致履带局部接地,降低履带寿命,因此设计时要注意车体重心的合理分配问题。