论文研究 掩星数据变分同化的算法讨论.pdf

全区域覆盖是一种特殊的路径规划，要求遍历环境中所有的可达区域。目前已经提的许多算法，如模板算法、分块算法等，都只能保证覆盖所有的区域，对于寻找全局最优解却无能为力。提出了一种基于遗传算法的全区域覆盖算法，结合分块算法和模板算法的优点。先采用矩形分解法将环境划分成若干个相邻的子模块，并为每一个子模块选用相应的模板，从而生成覆盖路径，然后采用遗传算法找出最优的路径。算法在虚拟环境中进行了实验，实验结果证明了其可行性和有效性。