基于液压支架倾角的采煤高度测量方法

针对综采工作面采煤高度测量问题,研究了1种利用液压支架角度传感器测量采煤高度的方法。以1种两柱式液压支架的典型模型进行倾角测高分析,考虑到支架底座应用场合多为斜坡面,推导了倾斜坡面角度对高度测量的影响公式。在分析影响高度测量精度因素的基础上,通过改变传感器安装位置的方式来提高倾角测量精度,以及采用卡尔曼滤波方法消除振动噪声提高倾角测量精度。利用倾角测高方法设计了由4个双轴倾角传感器组合的测高系统,经过水平地面和井下环境测高验证,在6 m高支架上高度测量精度为5~10 cm。与激光测高相比结果表明,倾角测高方法更能满足在煤矿开采中的粉尘环境下应用。