煤矿地下毫米波雷达点云成像与环境地图导航研究进展

环境感知与地下空间导航是煤矿智能化信息领域的重要研究方向，对实现无人化、全自动化、智能化的煤矿生产作业至关重要。随着第五代移动通信技术(5th generationmobile networks, 5G）和毫米波成像雷达软硬件日益紧密结合与成熟，毫米波探测与通讯应用到更多领域。5G通讯技术依托高速率、低延时、高带宽的特点给现有的无线电通讯技术带来巨大的变革；同时，毫米波雷达相比激光雷达，低成本、抗干扰、三维点云（3 dimension pointcloud, 3D)数量相对激光点云数量少1-2个数量级的特点，使得其在地下环境3D成像及同步定位与地图构建（SimultaneousLocaliza