论文研究 用于精确操纵操作的移动平台的最佳定位

许多移动机器人应用程序，特别是在工业环境中，要求机器人执行安全导航，然后以高精度达到目标。 在这项研究工作中，目标是分析自主自然导航策略对移动操纵任务的适用性。 该系统必须将自己定位在现实地图中，紧随路径，然后在目标点上进行准确定位，以便能够高效地执行操作，检查或拾取任务。 自主导航不能满足某些工作所要求的精度，因此本文提出了使用视觉的第二定位系统。 实验表明，定位系统的平均误差大于分米，并且附加定位系统如何将其减小到几毫米。