论文研究 基于平面单应性的单目视觉里程计设计.pdf

针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题，提出一种可用于实时获取移动机器人位姿的单目视觉里程计算法。该算法利用单目摄像机获取连续帧间图像路面SURF（Speeded Up Robust Features）特征点；并结合极线几何约束来解决路面特征点匹配较难的问题，通过计算平面单应性矩阵获取移动机器人的位姿变化。实验结果表明该算法具有较高的精度和实时性。